Introducing autonomous aerial robots in industrial manufacturing

Although ground robots have been successfully used for many years in manufacturing, the capability of aerial robots to agilely navigate in the often sparse and static upper part of factories makes them suitable for performing tasks of interest in many industrial sectors. This paper presents the design, development, and validation of a fully autonomous aerial robotic system for manufacturing industries. It includes modules for accurate pose estimation without using a Global Navigation Satellite System (GNSS), autonomous navigation, radio-based localization, and obstacle avoidance, among others, providing a fully onboard solution capable of autonomously performing complex tasks in dynamic indoor environments in which all necessary sensors, electronics, and processing are on the robot. It was developed to fulfill two use cases relevant in many industries: light object logistics and missing tool search. The presented robotic system, functionalities, and use cases have been extensively validated with Technology Readiness Level 7 (TRL-7) in the Centro Bahía de C´ adiz (CBC) Airbus D&S factory in fully working conditions.Comisión Europea 60884Horizonte 2020 (Unión Europea) 871479Plan Nacional de I+D+I DPI2017-8979-

Online 3D LIDAR-based mapping for long-range powerline inspection using UAVs

[Resumen] Existe una creciente demanda industrial de Sistemas Aéreos No Tripulados (UAVs) autónomos para la inspección de infraestructuras eléctricas. Actualmente el mapeo de las lóineas eléctricas se realiza en dos etapas: 1) recolección de datos mediante vehículos aéreos tripulados o no tripulados equipados con LiDAR, cámaras y otros sensores; 2) procesamiento a posteriori de los datos de vuelta en el laboratorio. Este procedimiento es ineficiente y en muchas ocasiones requiere la repetición de los vuelos tras varias semanas para volver a tomar datos. En este artículo se presenta un sistema robótico completamente autónomo para la obtención en tiempo real de mapas 3D basados en LiDAR en misiones de inspección de largo alcance de líneas eléctricas. El sistema propuesto ha sido validado en misiones BVLS con vuelos fuera de la línea de vista (> 3.5 km) en diferentes escenarios de infraestructuras eléctricas con distintas condiciones del entorno y de vegetación. Este artículo presenta el problema planteado, los métodos de mapeo empleados, el diseño del robot, los experimentos realizados y algunos resultados obtenidos.[Abstract] There is a strong industrial demand to develop autonomous Unmanned Aerial Systems (UAVs) for long-range inspection of the electric system. Powerline mapping is currently performed in two stages: 1) data collection by manned or unmanned aerial vehicles equipped with LiDARs, cameras, and other sensors, and 2) offline data processing in the laboratory. This procedure is inefficient and frequently requires to repeat the data collection flights after a number of weeks. This paper describes an aerial robotic system for online and on board building LiDAR-based maps for long-range powerline inspection. It includes autonomous navigation and robust online LiDAR-based mapping methods also integrating GNSS. The system has been validated in Beyond Visual Line of Sight (BVLS) missions (> 3.5 km) in different powerline scenarios with different types conditions and vegetation. The paper describes the problem addressed, the mapping methods used, the designed robot, the experiments, and some obtained results.Ministerio de Universidades; FPU17/063

Anales de Edafología y Agrobiología Tomo 20

Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilos de avena, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Algunos aspectos de la relación existente entre el metabolismo y el crecimiento, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Utilización de azúcares por Neurospora crassa, por C. F. Heredia y A. Medina.-- Cristalquírnica de los silicatos ·laminares, por el Dr. W . F . Bradley.-- Notas.-- Reunión de la Sociedad de Ciencia del Suelo.-- Curso sobre Aplicadones Industriales de los silicatos.-- Biblografía. Esdorn, Isle: Die Nutzplanzen der Tropen und Subtropen der Weltwirtschaft. (G. Giménez-Martín).-- National Science Foundation : Founds for Research and Development in Agricultura) Experiment Stations and Agricultural Colleges in the U. S., Fiocal Y ear 1958 (Luis Jimeno).-- Algunos aspectos de la relación existente entre el metabolismo y el crecimiento, por Luis Recalde y A. Carlos.-- Los minerales de la arcilla en suelos de la provincia de Salamanca. por J. L. Martín Vivaldi, M. Sánchez Camazano y F. Lucena Conde.-- Diagenesis en sedimentos, por W. F. Bradley.-- Notas.IV Congrés International d’études Pyreneennes.-- International Soil Conference.-- IV Congreso Mundial de Fertilizantes.-- Sociedad Española de Cerámica. Sección de Refractarios.-- Sociedad Española de Mecánica del Suelo y Cimentaciones.-- Comité del Neógeno Mediterráneo y Unión Paleontológica Internacional.-- Unión Pale-ontológica Internacional (U. F. l.). Bibliografía. Baumeister, Walter: Das Natrium als Pflanzennahrstoff. El sodio oomo nutriente vegetal (Fernando González Bernáldez).-- «Japanese Potassium simposium» (P. Sánchez Conde).-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilos, por Luis Recolde y A. Carlos Blesa.-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilos por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Los suelos agrícolas de la ·«Maresma» y la fertilización del clavel, por J. Cardús y M. Lasala Nota sobre Jos suelos naturales de las Islas del Cabo Verde, por M. Muñoz Taboadela. Notas.-Seminario de Enseñanza Superior Científica y Técnica.--Conferencia del Profesor E. G. Willians.-- Conferencia del Dr. Fritz Baade.-- Congreso Internacional Conservero de Murcia.-- Bibliografía. Festchrift Albert, Frey-Wyssling: Beiheft zu den Zeitschriften des Schweizerischen :Ferstvercims (Gonzalo Giménez-Martín).-- Pansiot. F. P. y Rebour, H.: Mejoramiento del cultivo del olivo. Organización de las Naciones Unidas para la agricultura y la alimentación (G. Bilbao).-- Sobre la determinación de materia orgánica en suelos, por L. M. Lachica Garrido y R. Montesinos Gallego.-- Contribución al estudio de las interferencias 'mutuas del Na+, K+ y ·Ca++ en .!a valoración de estos elementos por fotometría de llama en extractos de suelos, por J. Cardús y M. Lasala.-- Alofán y otros coloides en las arcillas de Braunlehm y sus alteraciones en las Canarias occidentales, por María del Carmen Sánchez Calvo. Notas.-- Colegio Internacional de Ciencias Naturales.-- Seminario de Enseñanzas Superiores Científica y Técnica.-- Premios de Ciencias del Consejo Superior de Investigaciones Científicas correspondientes al año 1960.--Reunión Técnica de la Sección de Refractarios de la Sociedad Española de Cerámica.-- Sociedad Española de Cerámica. Conferencias del Profesor Duchaufour. Bibliografía. Tyrrel, G. W.: Principios de Petrología (J. J. Alonso).-- Contribución al estudio de los suelos de la Cordillera Cantábrica, por J. M. Albareda Herrera y F. Velasco de Pedro.-- Posiciones convencional y de equilibrio en minerales detríticos, por Josefina Benayas Casares.-- Composición mineralógica y génesis de algunos tipos de suelos calizos béticos, por G. Paneque Guerrero.-- Notas.--Necrológica: Prof. H. Stremme.-- Conferencia del Prof. E. G. Williams.--Segunda Reunión Científica de la Sociedad Española para el Estudio de Pastos--Jornadas de Arte Cerámico.-- Congresos, Reuniones y visitas a Centros.—Pensionados.—Bibliografía. Teuscher, H.; Adler, R. y la colaboración de Jerome P. Seaton Reinhold Publishing Corporation: The soil and its fertility (Valentín Hernando).-- Tincknell, R. C. y López Ritas, J.: Estudio de los suelos venezolanos con fines de diagnóstico (José M. Pozuelo).--Estudio de la correlación de N-materia orgánica en suelos de vega y en terreno de olivar, por A. Hoyos y M. Rodríguez Prada.-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilo de avena, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.--Experiencias de digestibilidad con cerdos retintos de tipo ibérico, por Julio Boza López.-- Notas.--Reunión Técnica de Pontevedra Nota relativa a las empresas dedicadas a trabajos de asesoramiento de la Dirección.-- Posición de los países mediterráneos en el Mercado Común. Bibliografía. Termier, H. y Termier, C.: Erosión et Sedimentation (J. J. A1onso).-- Brügel, W.: Einfuhrung in die Ultrarotspektroskopie (Mª. C. Sánchez Calvo).-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleoptilo de avena, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Aspectos químicos y microbianos del ensilado de alfafa con el empleo de diversos conservaodres, por Francisco Villalón y Andrés Suárez.-- Formas ácido-alcohol resistentes en el ciclo vegetativo de Azotobácter, por V. Callao y E. Hernández Giménez.--Proceso de génesis y degradación de vermiculita: Yacimiento de Santa Olalla (Huelva), por F. González García y G. García Ramos.-- Estudio edafológico y agriobiológico de la Huerta de Murcia.—Notas.-Reunión Bioquímica de Santander.--Conferencia del prof. Hernández-Pacheco.- Cusillo sobre Introducción al estudio de la Biocenótica litoral de los alrededores de Santander.-- ll Reunión Técnica de la Sección de Refractario.-- Bibliografía. Torres Martíncz, Manuel, y otros: El regadío murciano, problema nacional (G. Bilbao).-- Estudio del efecto de la época de aplicación del nitrato en la. producción de remolacha, por V. Herntmdo, L. Jimeno y A. Guerra.-- Influencia de la relación K/Ca y K/Na en la producción de remolacha, por V. Hernamlo, L. Jimeno y A. Guerra.-- Mineralogía de las arcillas de algunos suelos volcánicos de Chile, por José García Vicente y Eduardo Besoain.-- Sobre la fertilización nitrogenada de la agricultura española, por José Mª Albareda Herrera.-- Notas.-Cursillo sobre la Vegetación de la Zona Cantábrica, por el Profesor Dr. Francisco Bellot Rodríguez.-- Cursillo sobre técnicas Citogenéticas en la mejora de plantas, por el Profesor Dr. Ing. E. Sánchez-Monge.-- Sociedad Española de Cerámica.—Bibliografía. Heinrick, E. WM.: Petrografía microscópica (J. Benayas).--Acción de algunos herbicidas sobre la brotadura y crecimiento de los i:oubércu- ].os del «Cyperus esculentus» Ten. Vár. «Aureus» Richt, por Ernesto Vieitez.-- El balance de agua de los suelos, por José Martín Aranda.-- Suelos de origen volcánico (Portugal), por Trinidad Aleisandre.-- Notas.-Estudio geológico de la zona costera de Santander, entre el Fas y el Saja.-- Cursillo sobre introducción a la Biocenótica Animal terrestre, por el Doctor S. V. P.eris.-- II Reunión Científica de la Sociedad Española para el Estudio de .los Pastos.-- Coloquio Internacional sobre las obras públicas en terrenos yesíferos.-- II Reunión del grupo Español de Sedimentología.-- Los suelos de la cuenca media del río Termes, por Sánchez Camazano y A. García Rodríguez.-- El balance de agua de los suelos, por José Martín Aranda.-- Abonado en remolacha en la vega de Granada, por Eduardo Esteban Velasco.-- Notas.--Reunión General de la División de Ciencias Matemáticas, Médicas y de la Naturaleza.--Sesiones de trabajo de los Patronatos de la División.-- Sociedad Española de Mecánica del Suelo y Cimentaciones.-- Curso de Tecnología Cerámica.-- Bibliografía.-Teidorovich, G. l.: Authigenic Minerals in Sedimentary Rocks (J. Benays)Peer reviewe